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一、穿梭車貨架概述
穿梭車是一種應用于密集式存儲立體倉庫的托盤(貨物)自動搬運設備。由于采用了貫
通式貨架,消除了工作巷道,能夠最大限度地將倉庫空間利用率提高到 90%以上,并能滿
足先入先出(FIFO)和先入后出(FILO)的作業要求。穿梭車作業方式靈活,可與叉車配
合實現立體倉庫的半自動化作業,或與堆垛機配合組成自動化立體倉庫系統。
穿梭車在倉儲物流設備中主要有兩種形式:穿梭車式出入庫系統和穿梭車式倉儲系統,
以往復或者回環方式,在固定軌道上運行的臺車,將貨物運送到指定地點或接駁設備。配備
有智能感應系統,能自動記憶原點位置,自動減速系統。
穿梭車式倉儲系統,將傳統貨架加上高精度導軌,可以讓穿梭車在上面平穩運行,導軌
同時承?;蹺鍤淥禿突蹺锎媧⒐δ?,從而極大提高倉儲空間利用率。
穿梭車式倉儲系統由瑞典 EAB 公司發明,因為叉車不用駛入到貨架內部存取貨物,而
是由穿梭車來完成,取消叉車通道所以能實現非常高的空間利用率。
穿梭車式倉儲系統,可實現先進先出(FIFO)、先進后出(FILO)等多種作業方式。
穿梭車式倉儲系統,原則上一個巷道只能放置一種貨物(SKU),特殊應用時(兩端存
取,先進后出)一個巷道可放置兩種貨物,所以,這種系統比較適合單品種數量較大的商品。
穿梭車是一種智能機器人,可以編程實現取貨、運送、放置等任務,并可與上位機或
WMS 系統進行通訊,結合 RFID、條碼等識別技術,實現自動化識別、存取等功能。
穿梭車采用 PLC 作為控制核心,能夠通過各種傳感器對當前運行狀態進行判斷,手持式
??仄魍ü?亟郵掌饔?PLC 進行通信,從而實現對整個系統的有效控制。
穿梭車貨架系統是由穿梭式貨架、穿梭車以及叉車組成的完整的高密度存儲系統,這種
高效率的存儲方式為提高倉庫空間利用率,帶來了一種全新的選擇。
穿梭車貨架的工作原理由叉車將貨物放在穿梭式貨架的巷道導軌的最前面,通過無線電
??夭僮韉拇┧筇ǔ?,可以承載托盤貨物在導軌上輕松運行;  穿梭臺車將貨架深處的托盤
移動至貨架最前端,用叉車將托盤貨物從貨架上取下。通過叉車可將穿梭臺車放置在不同巷
道,多個巷道可以共同用一部穿梭車。穿梭臺車的數量由巷道深度、貨物總量、出貨頻率等
綜合因素來決定的。
穿梭車貨架的技術參數載重在 1000~1500kg;配用的是鋰錳蓄電池額定電壓為 26 伏可
以持續運行 8 小時;穿梭式貨架在空載的情況下運行速度為 0.7 到 0.9m/秒,在滿載的情況

下是 0.6 到 0.8m/秒;無限??仄韉母杏Ψ段?50m。

穿梭式貨架的適用范圍:
多量少樣:食品、飲品、化工、煙草等單品種批量大,物品相對單一的行業;
冷庫作業:減少低溫作業時間,提高工作效率和工作的安全性;
增加庫容:存儲空間有限,需要最大化利用空間的倉庫,相對于倉庫較小的廠家是一個很好
的選擇。
二、穿梭車主要技術參數表
Main Data Sheet of Rail Guided Vehicle
序號
Item
參數規格  The Specification
設備型號  Equipment Model
1、  適用托盤 Suitable Pallets  : 
1.1、  非標托盤尺寸
W1200 X D1200mmX140mm
W1200 X D1100mmX140mm
W1100 X D1100mmX140mm
W1200 X D1500mmX140mm
W1300 X D1500mmX140mm
1.2、
托盤類型(底部型式) Styles of 
Pallet Bottom
川字型(四面進叉)
1.3、  托盤材質  Material of Pallet
鋼制 Steel (根據我方提供托盤底部尺寸制做)
塑料雙面托盤
1.4、  托盤撓度  Deflection of Pallet  Max 20mm
2、
輸送負載總重量  Total Weight of 
Loading
Max 1500Kg(含托盤)
3、  行走方式  Model of Running  軋制直軌內行走 Inside the two rails
4、  行走參數  Data of Running: 
4.1、
空載行走  Running without 
Loading
70m/min
4.2、
滿載行走  Running with Max 
Loading
50m/min
5、  頂升參數  Data of Lifting 
5.1、
頂升單動時間  Time of Single 
Lift
1.3s
5.2、  頂升行程  Distance of Lift  22mm
5.3、
頂升后托盤與軌道間隙  Lift 
Height from Rail
13mm
6、  設備尺寸  Size of Equipment: 
6.1、  設備外寸 Outside Dimensions  根據托盤大小 

L x W x Hmm
6.2、
設備自重  Total Weight of 
Equipment
<200Kg
7、
行走驅動電機  Driver Motor for 
Running
德國倫茨減速電機24V 370W
8、  行走輪  Wheels of Running  φ 100mm  日本高性能聚氨酯輪
9、  頂升電機  Driver Motor for Lift  德國倫茨減速電機  24V 540W
10、
電池容量  Battery Packs 
Capacity
BYD 鐵鋰電池  24V 80Ah(60Ah)
11、
電池重量  Weight of Battery 
Packs
25kg
12、
充放電次數  Numbers of 
Charge-discharge
900次(常溫下)
13、
充電時間  Duration of 
Charging
4-5小時
14、  連續工作時間  About 8-12個小時
15、
??胤絞? Methods of Remote 
Control
Radio Frequency 433MHz,3.7V 
1500mAh
16、  ??仄? Remote Controller  手持??仄骺刂疲ǚü?IMET)
17、  控制模式  Model of Control  手動 Handling /  自動模式 Automatic Model
18、
使用環境溫度  Temperature of 
Warehouse
-15~40℃(Normal)
19、
程序控制器 Programmable 
Logic Controller
歐姆龍或西門子 PLC
20、
控制回路電壓  Voltage of 
Controller loop
DC 24V
21
運轉噪音值  Noise Peak of 
Running
﹤70DB
穿梭車特性:
1、  大容量可更換式鐵鋰電池。(60Ah 或 80Ah)
2、  新型高分子材料外殼,減輕總重量,抗沖擊,耐候性好,環保。
3、  整體頂升方式,導軌有效高度?。?45mm)。導軌截面小,有利于降低成本。
4、  穿梭車無前后方向,車體能智能感應前后方向,自動辨認初始導軌走向。
5、  激光加編碼器自動定位,定位精度高(小于 10mm)。
6、  大功率??仄?,??鼐嗬氪锏?100 米。穿透性好。
7、  ??仄饕歡遠嗌杓?。操作上化繁為簡。
8、  各種傳感器均采用美國或德國標準生產的原裝進口產品。
9、  驅動電機為德國倫茨公司免維護電機。
10、  歐姆龍 PLC 智能系統。
11、  自動記憶原點,原點回位自動減速系統。
12、  載重速度自主穩定控制系統,速度自動補償,不會因電池消耗使載重時的速度減慢。 

13、  多段式導軌狀態控制。時刻反映穿梭車狀態。
14、  速度在線顯示功能。
15、  激光前后定位。
16、  霍爾傳感器智能控制電量,低電量時自動提示充電。
17、  插拔式快速更換電池。
18、  4 小時快速充電,充電智能化,充電器小巧。
19、  速度均勻,空載 1 米/秒  重載 0.5 米/秒。
20、  承重 1.2 噸。
21、  主要電氣元件供應商:施耐德。
22、  車輪:日本高強度耐低溫型聚氨酯材料。
23、  穿梭車推重比大:最大為 1:10.
三、穿梭車與其他品牌對比表
穿梭車   其他品牌
一  綠色環保
外殼采用高分子材
料 
總重量減輕 25%,提升電池效率 20%
推重比達到 1:10
國內品牌均沒有
二  頂升方式
1. 傳動機構 
采用第二代穿梭車頂升機構,全剛性精
密機械的偏心輪升降機構 
測試極限頂升能力為 3 噸
螺柱頂升,傳動效率低,電能
損耗大
2. 頂升方式   整體平穩升降,無任何晃動、擺動  擺動式頂升,托盤晃動大
3. 密封性 
頂升時,采用偏心輪式機構,其余全部
密封
部分機型采用 2 片式頂升方
式,容易卡塞雜物、落塵
4. 可維護性   傳動機構終生免維護,鏈條自動張緊
需要定期漲緊鏈條、加油、更
換鏈條
三  電池組(比亞迪或現代電池)可選
1 獨有的大容量電
池 
采用國內最好的不帶記憶的,比亞迪公
司高容量鐵鋰電池,與電動汽車同步的
供電技術
國內外均沒有
四  ??仄鰨ǚü冢?br />1. 通訊方式
全雙工通訊方式,專門為穿梭車專業開
發的??仄?br />控制方式為一個??仄鞫遠嗵ǔ搗絞?br />頻道互不干擾
符合無線電委員會標準
采用單工通用型??仄?br />2. 專用設計
大按鈕、大屏幕設計,作業時功能按鈕
一鍵操作
需要組合鍵操作,多按鈕、多
次操作
3. 車載雙顯示屏
可顯示運行狀態、故障代碼顯示
運行速度顯示
無顯示屏,無法顯示故障代碼
五  部件選型
1. 驅動電機(德國 原裝進口德國倫茨(LENZE),緊湊型直 德國倫茨電機、或其他品牌、

進口)  流永磁電機  國產電機
2. 傳感器(美國進
口)思科牌
原裝進口美國原裝進口高靈敏度  日本或臺灣產傳感器
六  安全性
1. 機械安全  緩沖柱、叉車防滑條  部分品牌配置
3. 端頭安全 
在軌道末端配置多重安全控制程序,精
確定位 隱藏式急停按鈕
一般采用一重安全設計
4. 軌道內安全   車配置軌道內故障安全,全幅檢測
一般無檢測或 2 束光檢測,非
全幅檢測
七  抗干擾
1、抗電磁干擾電路 根據庫房環境特別設計的抗干擾電路 國內未發現同類產品
2、精準定位算法
激光定位傳感器校驗算法,抵抗光線變
化,從黑暗環境到陽光直射,均能自適
應操作。
國內未發現同類產品
3、定位方式  激光定位+條碼掃描定位 
增值服務:配一套進銷存管理軟件
綠色環保:自主研發的新一代穿梭車外殼采用新型高分子材料外殼總重量比同類產品減輕
25%,車身整體抗沖擊力提升 45%,電池效率增加 20%,推重比超越同類產品 1 倍。低碳環
能,綠色科技.
適用的標準(穿梭車)
穿梭車適用的標準:
■  2006/42  機械標準
■  2004/108  低電壓標準
■  2006/95  電磁兼容性標準
■  EN ISO 12100-1:2003—設備安全—基本準則,主要計劃準則—第一部分:基本術語,
方式(ISO 12100-1:2003);
■  EN ISO 12100-2:2003—設備安全—基本準則,主要計劃準則—第二部分:技術準則
(ISO 12100-1:2003);
■EN 60204.1—設備安全—機器電氣設備
■  EN 13849-1—設備安全—與安全相關的控制系統部件
■  EN13850—設備安全—緊急停止設備,有關功能性的計劃準則。 
貨架和導軌系統的要求
根據《鋼制貨架結構》、《懸掛式導軌生產要求》標準以及小車工作環境要求,貨架系統必須
達到以下要求:
1)  導軌材質:鍍鋅板材
2)  導軌的直線度:每 3 米≤±1mm,且總長范圍內≤±2m
3)  導軌截面扭曲度:每 2 米≤±1mm,且總長范圍內≤±2m
4)  在同一截面方向內,兩導軌的高度誤差在 3mm 以內 

5)  兩導軌的垂直面誤差在+1~2mm
6)  端頭板(導軌連接板和末端擋板)不能干涉小車的運行
7)  導軌對接位置處的滑行面和側面應保持光滑
8)  (-30° C 時)導軌的自由間隙不大于 3mm

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